Nếu Yoga được biết là những bài tập dành cho cá nhân thì Yoga đối kháng lại là sự thể hiện của hai người. Các động tác được thực hiện mềm mại, nhẹ nhàng và có sự tương tác giữa hai người.Người sáng lập ra Acro Yoga là Jason Nemer và Jenny Sauer-Klein. Họ gặp nhau lần đầu tiên tại San Francisco vào năm 2003 và bắt đầu tập luyện với nhau ngay sau đó. Với mục tiêu kết nối con người và kết nối cộng đồng, bài tập của Yoga đối kháng là sự kết hợp giữa nhào lộn và yoga truyền thống.